腾讯 Robotics X 实验室公布最新机器人研究进展，推出人居环境机器人 “5 号”（The Five，小五），目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。

该机器人拥有四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项能力。可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作，处理复杂任务，与人进行交互。

根据介绍，小五基于统一的控制框架，通过感知环境信息实现地形识别和精准定位，进而实现了对多地形的自主适应，移动与操作一体化的全身运动控制，及各模态下稳定、高效、灵敏的移动能力。

小五统一框架大致分为三个模块，首先是大范围复杂环境下高精度视觉感知定位和状态估计，腾讯 Robotics X 实验室基于激光雷达和 IMU 等传感器搭建了一套高频、低延迟、高精度的实时在线定位和建图（SLAM）系统，并与轮足复合里程计进一步融合，可以让小五更好地感知环境和自身状态。

其次是多层级（路径级 - 轨迹级）的在线运动规划，小五可以利用激光雷达和 RGBD 相机等传感器数据，实时检测周围环境中的动静态障碍物，并在线规划最优路径和控制指令，避免碰撞和意外发生，确保在复杂环境中安全高效地完成任务，比如携人推轮椅主动避障。

最后是面向多地形适应移动操作一体化的全身运动控制。如遇到有障碍的地形，比如人居环境中常见的楼梯，小五会移动到楼梯附近，将自身模态由四轮运动模态调整到四足站立模态，进而通过楼梯地形。

小五具备有腿部主动力控能力，这一能力类似于汽车的主动悬挂功能，能够适应各种复杂地形，如平地、斜坡、波浪坡、鹅卵石地面等常见家庭和市政地形。Robotics X 实验室还展示了 “小五” 在养老院的实验场景上完成执行给老人取快递、抱老人起床等多个任务。

“在未来的智能家居中，机器人将不再是冷冰冰的机器，而是人类生活的伙伴和助手，也是具身智能的一个优秀载体。”